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商周至秦朝時期，今扎魯特旗區域屬東胡。漢朝至西晉時期，今旗境基本屬鮮卑。東晉至南北朝時期，今旗境基本屬契丹。隋大業八年（612），今旗境屬霫。唐總章二年（669），今旗境屬居延都督府（霫）轄區內。遼天慶元年（1111），置有預州和寧州（二州治所約在今扎魯特旗境內），今旗境屬上京道臨潢府。金大定二十九年（1189），今旗境屬臨潢府路管轄區內。元至順元年（1330），今旗境屬遼陽行省寧昌路轄區內。

明永樂元年（1403），今旗境屬奴兒干都司泰寧衛轄區內。明嘉靖三十九年（1560），內喀爾喀五部征服三衛之一的泰寧衛，附屬于察哈爾部。烏巴什繼承其父和爾朔齊哈薩爾諾顏之位，自稱偉徵諾顏，駐牧于泰寧東部，對所管轄的部號稱扎魯特。后金天聰二年（1628），烏巴什之孫內齊、色本等先后率部附清。清崇德四年（1639），清朝編扎魯特部為扎魯特札薩克旗。清順治五年（1648），清朝封內齊為多羅貝勒、色本為多羅達爾罕貝勒爵位，并分置扎魯特左翼旗、扎魯特右翼旗，兩旗均為札薩克世襲旗，隸屬昭烏達盟。