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西漢高祖十一年（公元前196年），設置武城縣（治所在今清水河縣城關鎮偏西北）、桐過縣（治所在今縣小缸房鄉上城灣村附近），駱縣（治所在今縣城關鎮南），隸屬定襄郡。東漢時期定襄郡治遷移至善元（今山西省境內），上述三縣仍在今清水河縣境。

三國西晉時，今縣境屬拓跋鮮卑轄地。東晉前秦建元十八年（382）時，今縣境為前秦（氐族苻氏）政權統轄地。北魏登國元年（386），鮮卑拓跋珪建都城盛樂時，今縣境為都畿內地。北魏太和二十一年（497），設置昆新城（在今縣境古城坡上），其后置有尖山縣（在今縣城南）、樹頹縣（在今縣東北），均隸屬朔州。

隋大業八年（612），今縣境渾河南部地屬馬邑郡，渾河北今喇嘛灣鎮、王桂窯鄉屬定襄郡（治所在今和林格爾縣）。唐朝時今縣境為勝州河濱縣之河東轄境，有河濱關即古君子津。又設唐龍鎮（在今縣西南，瀕于黃河，為戍守之地）。