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新石器時(shí)代，今阿魯科爾沁旗境內(nèi)就有人類活動(dòng)，形成居住村落。寶力召發(fā)現(xiàn)遠(yuǎn)古人居住遺址。夏商時(shí)期為竹、商等東夷繁衍生息的地方。春秋戰(zhàn)國(guó)至秦時(shí)期，為東胡活動(dòng)地域。漢至?xí)x時(shí)期，為烏桓和鮮卑所居。阿魯科爾沁烏桓山（今烏蘭大壩山），是烏桓族發(fā)祥地。東漢元和二年（85年）以后，為鮮卑人所居。隋唐時(shí)期，為霫和契丹住地。遼代，為上京道烏州，為耶律羽的家族分地。金時(shí)期，為大定府北境，后為泰州屬北京路。

元代，為遼王封地。初隸遼陽行中書省泰寧府，后升為路，改隸中書省領(lǐng)泰寧路。明朝時(shí)期，初為潢水兀良哈地泰寧衛(wèi)領(lǐng)轄。到16世紀(jì)中葉，達(dá)延汗的曾孫達(dá)賚遜庫(kù)登率部東遷到西拉木倫河流域。明嘉靖二十五年（1546），游牧于額爾古納河、海拉爾河和呼倫貝爾湖一帶的阿魯科爾沁部昆都倫岱青率部遷居，始號(hào)為阿魯科爾沁之地。明嘉靖四十三年至崇禎三年（1564—1630），隸屬于“北元”察哈爾部。后金時(shí)期，天聰四年（1630），阿魯科爾沁部長(zhǎng)達(dá)賚暨子穆彰率屬投歸后金。天聰八年（1634），在阿魯科爾沁部設(shè)兩旗。清崇德元年（1636），并為一旗，稱阿魯科爾沁旗。清崇德四年（1639），建“扎袞烏達(dá)楚古拉干”，即昭烏達(dá)盟（今赤峰市）。阿魯科爾沁旗隸于昭烏達(dá)盟。清康熙四十二年（1703）建熱河行宮后，受熱河都統(tǒng)管轄。